A Polícia Militar do Estado de São Paulo (PMESP) tem por função primordial a polícia ostensiva e a preservação da ordem pública paulista. Para fins de organização é uma força auxiliar e reserva do Exército Brasileiro, assim como suas coirmãs e integra o Sistema de Segurança Pública e Defesa Social brasileiro e está subordinada ao Governo do Estado de São Paulo através da Secretaria Estadual de Segurança Pública (SSP).

Em 15 de dezembro de 1831, por lei da Assembleia Provincial, foi criado o Corpo de Guardas Municipais Permanentes, composto de cem praças a pé, e trinta praças a cavalo, em atendimento ao decreto Imperial baixado pelo Regente Feijó. Dentro da província (atual estado de São Paulo), a Polícia Militar, assim como o Corpo de Bombeiros, a Guarda Nacional, a Marinha e as tropas regulares do Exército, faziam parte da Força Pública de São Paulo. Seus integrantes são denominados militares estaduais (artigo 42 da CRFB), assim como os membros do Corpo de Bombeiros Militar de São Paulo (CB PMESP). Atualmente, em efetivo, é a maior polícia do Brasil e a terceira maior Instituição Militar da América Latina, contando com aproximadamente 82 500 policiais.

No entanto, a PMESP é alvo de críticas, principalmente por conta de casos de abuso de autoridade, violência policial e corrupção. Um estudo divulgado em 2012 concluiu que a instituição matou quase nove vezes mais do que a polícia norte-americana. De 2006 a 2010, 2 262 pessoas foram mortas após supostos confrontos com PMs paulistas, enquanto que em todo o território dos Estados Unidos, no mesmo período, conforme dados do FBI, foram registrados 1 963 "homicídios justificados", o equivalente às resistências seguidas de morte registradas em São Paulo. A Pesquisa Nacional de Vitimização, encomendada pelo Ministério da Justiça e pelo Programa das Nações Unidas para o Desenvolvimento ao Datafolha, mostrou que a PMESP: "Já a maior taxa de extorsão e pagamento de propina envolvendo membros dessa corporação foi registrada no Rio de Janeiro (7,0%). Em seguida, com índices acima 5%, aparecem Amapá e Pará (5,3% cada)".[9][10] Segundo a revista virtual da Globo Extra, entretanto, a PMESP registra a segunda maior taxa de casos de extorsão policial no país, atrás apenas da PMRJ.