शाजापुर आगरा-मुंबई राष्ट्रीय राजमार्ग तथा चीलर नदी के तट पर स्थित है. राजराजेश्वरी माता मंदिर भी चीलर नदी के तट पर स्थित है। प्राचीन इतिहास के अनुसार, 300 साल पहले सन 1781 में मनीबाइ पलटन ने 4 बिघा 2 बिस्वा भूमी दान दी थी। सन 1791 ताराबाई 4106 /- रुपये मंदिर निर्माण के लिये दान दिये। मूर्ति की ऊंचाई 6 फीट है, मंदिर के सामने सन 1734 सभा मंडप का निर्माण किया गया। मंदिर में ऋद्धि-सिद्धि और गणपति की मूर्तियां भी स्थापित की गयी हैं। एक कुआं भी मंदिर का क्षेत्र में है। धर्मशाला भी भक्तों द्वारा निर्मित की गई है। यह मंदिर आस्था का केंद्र है।