Der Schlüssel zu einem geräumigen und vielseitigen Innenraum ist der vergleichsweise lange Radstand des Urban Cruiser (+140 mm gegenüber dem Yaris Cross).

Dank einer verschiebbaren Rückbank lässt sich der Abstand zwischen den vorderen und hinteren Passagieren so vergrößern, dass das Platzangebot auf dem Niveau von Fahrzeugen aus höheren Fahrzeugklassen liegt. Die Sitze sind im Verhältnis 40:20:40 umklappbar, zudem können die Lehnen auch in der Neigung verstellt werden.

Dank dieser Flexibilität lässt sich der Innenraum leicht anpassen: je nachdem, ob mehr Komfort für die Fahrgäste oder mehr Platz im Laderaum gewünscht wird.

Das robuste Design des vielseitigen Innenraums unterstreicht den SUV-Charakter des Fahrzeugs. Das Ambiente ist klar und offen, mit einer niedrigen, horizontalen Instrumententafel und einer hohen Sitzposition, die dem Fahrer und den Passagieren eine gute Sicht bietet. Sitzbezüge und Innenverkleidungen sind in Schwarz und Dunkelgrau gehalten. Die Ambientebeleuchtung bietet 12 verschiedene Farben, um die Stimmung im Innenraum an die jeweilige Reise oder Tageszeit anzupassen.