Der Innenraum im Audi RS 4 Avant ist in Schwarz gehalten. LED-Lichtleiter zeichnen die Konturen der Türen und der Mittelkonsole nach – mit dem optionalen Ambiente-Lichtpaket in bis zu 30 verschiedenen Farben. Die horizontale Ausrichtung der Instrumententafel schafft ein großzügiges Raumgefühl. Die beleuchteten Einstiegsleisten mit RS 4-Schriftzug empfangen die Insassen. Auf Wunsch bringt das RS-Designpaket an der Mittelkonsole sowie an Armauflagen, Gurten und den Fußmatten mit RS-Logo Farbe in den Innenraum. Lenkrad, Wählhebel und Kniepads sind in Alcantara mit roter Kontrastnaht ausgeführt. Das erweiterte RS-Designpaket bietet zusätzlich zu Rot nun auch Akzente in Grau. Für das RS-Designpaket Rot gibt es die Sitzseitenblenden in der Rückenlehne im passenden Farbton. Als Highlight wertet bei den competition-Paketen auf Wunsch eine Dinamica-Leder-Kombination mit teils rezyklierten Materialien den Innenraum auf.

Das 10,1 Zoll große MMI touch-Display ist die Zentrale des Bediensystems. Es ist dem der Fahrer_in im Mittelpunkt der Instrumententafel leicht zugeneigt. Der berührungsempfindliche Bildschirm zeigt zur Begrüßung einen RS 4 Avant als hochaufgelöste Grafikanimation. Mit akustischer Rückmeldung übernimmt das MMI touch-Display die Funktionen des bisherigen Dreh-/Drück-Stellers auf der Mitteltunnelkonsole. Mithilfe der Anzeige „RS-Monitor“ erhalten die Insassen einen Überblick über den Temperaturstatus der Antriebskomponenten, die maximalen g-Beschleunigungswerte sowie Informationen über Reifendruck und -temperatur. Im Audi virtual cockpit informieren spezielle RS-Anzeigen über Reifendruck, Drehmoment, Leistung, Motoröltemperatur, Rundenzeitmessungen, Beschleunigungsmessungen und g-Kräfte. Die Schaltblitz-Darstellung fordert den_die Fahrer_in beim Erreichen der Drehzahlgrenze zum Hochschalten auf. Das optionale Head-up-Display bietet ebenfalls einige RS-spezifische Informationen, wie beispielsweise die Schaltblitz-Darstellung.