Poner un icono de una aplicación en Ubuntu 20.04 o 20.10 no se puede realizar de forma directa (arrastrando o añadiéndolo desde el menú contextual), no es cosa de Ubuntu sino de GNOME. Afortunadamente para los que les guste poner iconos en el escritorio hay diferentes métodos para poder ponerlos. En el vídeo os muestro uno muy sencillo aunque hay que fijarse bien en los nombres porque en muchos casos el .desktop de la aplicación viene con otro nombre asociado.

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World in seclusion by chilledmusic
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