Die Innenräume des Audi e-tron S und des Audi e-tron S Sportback sind in dunklen Tönen gehalten. Elektrisch einstellbare Sportsitze sind Serie, ihre Leder-/Alcantara-Bezüge sowie der Fahrstufen-Wählhebel tragen S-Prägungen mit Raute. Die Dekorblenden bestehen aus gebürstetem Aluminium in zwei Ausführungen, auf Wunsch aus Carbon. Im Dunkeln setzt das Kontur-/Ambientelichtpaket progressive Akzente.

Wie alle Oberklassemodelle von Audi bringen der Audi e-tron S und der Audi e-tron S Sportback das digitale MMI touch response-Bediensystem mit den beiden großen zentralen Displays mit. Im dritten Display, dem Audi virtual cockpit, kann der Fahrer einen speziellen e-tron-Screen anwählen, der den elektrischen Antrieb in den Mittelpunkt rückt. Auf Wunsch ergänzt ein Head-up-Display das Anzeigenkonzept. Das Bedien- und Infotainmentsystem MMI Navigation plus ist serienmäßig an Bord. Hinter seinen vielen Funktionen steht der Modulare Infotainmentbaukasten der dritten Generation MIB 3, der alle Aufgaben mit hoher Rechenleistung abarbeitet. Er kooperiert mit der Communication Box, die das Auto mit der Umwelt und den Smartphones der Passagiere verbindet.