El origen de las cárceles se pierde en la noche de los tiempos, pues surgieron cuando el hombre tuvo necesidades de poner a buen recaudo a sus enemigos. Las primeras cárceles fueron cuevas, tumbas, cavernas, etc., lugares inhóspitos a donde se enviaban desterrados a los enemigos del Estado. Ya en la Biblia encontramos mencionados a esos lugares. No eran precisamente cárceles en el sentido moderno del término, tal como las conocemos en la actualidad. Eran lugares adaptados para cumplir con la finalidad de separar a todos aquellos que eran considerados peligrosos para la sociedad y el Estado.
El origen de la palabra cárcel lo encontramos en el vocablo latino coercendo que significa restringir, coartar; otros dicen que tiene su origen en la palabra carca, término hebreo que significa meter una cosa. Fue hacia el año 640 d. C. cuando encontramos la cárcel construida como tal, en Grecia y Roma, destinada a encerrar a los enemigos de la patria. En Roma se recuerda la cárcel conocida con el nombre de Carcere Mamertino, construida por Anco Marcio y según la leyenda, fue el lugar donde estuvo prisionero San Pedro. En el imperio Romano no existía el Ergastulum, destinado a todos los esclavos que tenían la obligación de trabajar, término griego que significa labores forzadas. En Grecia existía una cárcel destinada a los jóvenes que delinquían y asimismo había el Pritanio, para los que atentaban contra el Estado.