La aguja se utiliza desde hace más de 20 mil años. En la Prehistoria se hacían de madera, roca o hueso y, más tarde, comenzaron a hacerse de hierro o de metal. Se cree que los chinos fueron los primeros en utilizar agujas de acero, y que los árabes se encargaron de llevarla a Europa. Ya en 1730 había importantes fabricantes de agujas en Núremberg (Alemania), y durante el reinado de Isabel I de Inglaterra ya había muchos fabricantes de agujas en Inglaterra. En esos tiempos la aguja de metal se hacía sin ojo, a modo de un ganchillo para atar el hilo. Sin embargo puede citarse la existencia de "agujas con ojo" en tiempos de Jesucristo : "Es más fácil para un camello pasar por el ojo de una aguja, que para un rico entrar en el reino de Dios." (Ev. S. Marcos 10:25); aunque, para este tiempo, no fueran aún hechas de metal sino de madera o hueso.